研究環境

01

研究スペース

  • 学生居室

    個人作業用のデスクやミーティングテーブルを備え，プログラミングや論文執筆，ディスカッションを行うための空間となっています．

  • ロボット実験室

    各種ロボットやセンサ，3Dプリンタなどを備え，様々なロボット実験を行うための空間となっています．

02

ロボット

  • Stretch 3

    Hello Robot製の軽量・高機能なモバイルマニピュレータで，移動を伴う物体操作の研究に使用しています．

  • Franka Research 3

    Franka Research製のトルクセンサを備えた7自由度のマニピュレータで，力覚を利用した研究に使用しています．

  • xArm 7

    UFactory製の7自由度のマニピュレータで，物体操作の研究に使用しています．2台保有しているため，双腕化が可能です．

  • PiPER

    AgileX製の6自由度のマニピュレータで，物体操作の研究に使用しています．2台保有しているため，双腕化が可能です．

  • WidowX-250 6DOF

    Trossen Robotics製の6自由度のマニピュレータで，物体操作の研究に使用しています．計3台保有しています．

  • NAO

    Softbank Robotics製の小型のヒューマノイドロボットで，認知ロボティクスの研究に利用しています．計2台保有しています．

  • Rakuda-2

    ROBOTIS製の上半身型ヒューマノイドロボットで双腕物体操作の研究に使用しています．計5台保有しています．

  • Rakuda-2 mini

    ROBOTIS製の上半身型ヒューマノイドロボットで，Rakuda-2の遠隔操作用のリーダロボットとして使用しています．

  • TurtleBot 4

    Clearpath Robotics製のモバイルロボットで，自律移動の研究に利用しています．計2台保有しています．

03

設備・リソース

  • GPUサーバ

    RTX 6000 Ada をはじめとするGPU搭載の計算機を保有し，合計50枚以上のGPUを研究に活用しています．

  • ハプティックデバイス

    3D Systems製のデスクトップ型ハプティックデバイスTouchを2台保有しており，力覚および触覚の提示や取得が可能です．

  • グリッパ

    ROBOTIQ 製の適応グリッパを保有しており，Franka Research 3に搭載して物体操作に使用しています．

  • センサ類

    画像に示されている触覚センサDIGITをはじめ，深度センサや聴覚センサなど，さまざまなモダリティのセンサを保有しています．

  • 3Dプリンタ

    GELLOなどの遠隔操作用リーダロボットの構成部材や，ロボットの自作部品の印刷に使用しています．

  • 書籍

    機械学習，ロボティクス，認知神経科学，データ分析，文章・スライド作成などに関連する書籍を所蔵しています．

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